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本文档由 AI 自动翻译，仅供参考。涉及关键操作或信息时，请以英文原文为准。

使用 Isaac Lab 运行机器人仿真

Isaac Lab 是 NVIDIA 开源的机器人学习框架。在 Olares 上，它以终端应用的形式运行，你可以从命令行启动演示、训练任务或捆绑的 Isaac Sim 仿真器。

使用本指南安装 Isaac Lab、运行 Isaac Lab 工作负载、启动 Isaac Sim、连接 WebRTC 流式传输，以及管理后台进程。

学习目标

在本指南中，你将学习如何：

• 在 Olares 上安装 Isaac Lab。
• 准备 Isaac Lab 终端并获取 WebRTC 端点地址。
• 运行 Isaac Lab 演示和强化学习任务。
• 启动捆绑的 Isaac Sim 仿真器。
• 使用 NVIDIA WebRTC Streaming Client 连接仿真。
• 管理后台工作负载、GPU 进程和运行时日志。

前提条件

在开始之前，请确保：

• Olares 运行在配备 NVIDIA GPU 的机器上。
• 如果要使用 WebRTC 流式传输，Olares 主机使用 AMD64 架构。ARM64 主机（如 DGX Spark）仅支持非流式传输工作负载。
• 本地计算机上已安装 NVIDIA WebRTC Streaming Client。

主机与本地计算机架构

AMD64 要求适用于运行 Isaac Lab 的 Olares 主机，而非用于流式传输的本地计算机。

例如，如果 Isaac Lab 运行在配备 Intel CPU 和 NVIDIA GPU 的 Olares One 上，则 Olares 主机为 AMD64。你的本地计算机可以使用不同的架构，但必须能够运行 NVIDIA 的 WebRTC Streaming Client。

推荐的 GPU 模式

Isaac Lab 和 Isaac Sim 使用大量 GPU 资源。为了获得更好的稳定性，请将 GPU 模式设置为 应用独占，并在运行工作负载前将 GPU 关联到 Isaac Lab。这有助于减少与其他 GPU 应用的资源争用。

了解 Isaac Lab 和 Isaac Sim

Isaac Lab 和 Isaac Sim 服务于不同的目的：

组件	描述	使用场景
Isaac Lab	基于 Isaac Sim 构建的机器人学习框架。	运行预定义演示、强化学习任务或训练脚本。
Isaac Sim	与 Isaac Lab 捆绑的底层仿真器。	直接启动仿真器进行场景探索、仿真测试或交互式使用。

• 要运行 Isaac Lab 演示或训练任务，请使用 运行 Isaac Lab 工作负载 中的命令。
• 要启动 Isaac Sim 仿真器本身，请使用 运行 Isaac Sim 中的命令。

安装 Isaac Lab

1. 打开 Market 并搜索 "IsaacLab"。

   

2. 点击 获取，然后点击 安装，等待安装完成。

准备 Isaac Lab 终端

每当你打开 Isaac Lab 或想要切换到新任务时，请先准备终端环境。

1. 从 Launchpad 打开 Isaac Lab，访问其终端界面以运行命令行脚本。

   

2. 获取用于 WebRTC 流式传输的公共端点地址。

   echo $PUBLIC_IP

   示例输出：

   192.168.50.169

   保存输出值。稍后连接 WebRTC Streaming Client 时需要用到它。

3. 检查 GPU 状态并查找现有工作负载。

   nvidia-smi

   • 如果没有工作负载在运行，Processes 部分将显示 No running processes found。

   

   • 如果 Processes 部分列出了 Isaac Lab 或 Isaac Sim 进程，请在启动新工作负载前记下其 PID。在此示例中，活动进程使用 PID 2314。

   

4. 如果现有工作负载正在运行，请在启动新工作负载前停止它：

   kill -9 <PID>

   将 <PID> 替换为终端中显示的实际进程 ID。

运行 Isaac Lab 工作负载

Isaac Lab 工作负载从终端启动。使用的命令取决于安装 Isaac Lab 的 Olares 主机的架构。

在启动新演示或任务前，停止任何现有工作负载。一次只运行一条命令，并在前台执行。官方 Isaac Lab 文档推荐 uv run isaaclab。./isaaclab.sh 仍可使用相同参数。

运行演示

运行强化学习任务

本页使用的训练命令见：

• 使用 RL 智能体训练

运行 Isaac Sim

Isaac Lab 包含 Isaac Sim 仿真器。当你想要使用仿真器本身而不是运行特定的 Isaac Lab 演示或训练脚本时，直接启动 Isaac Sim。

在启动 Isaac Sim 前，停止任何现有工作负载。

终端命令参考

命令在前台运行。关闭 WebRTC Streaming Client 不会停止工作负载。在终端按 Ctrl + C 即可停止。

使用以下命令进行快速终端管理和故障排除：

任务	命令
获取 WebRTC 端点地址	echo $PUBLIC_IP
检查 GPU 进程	nvidia-smi
停止残留进程	kill -9 <PID>

故障排除

WebRTC Client 无法连接

检查以下内容：

1. 确保工作负载仍在运行：

   nvidia-smi

2. 确认你输入了正确的 PUBLIC_IP 值：

   echo $PUBLIC_IP

3. 确保只有一个 WebRTC Streaming Client 已连接。

4. 阅读运行工作负载的那个终端，查找以下错误：

Error
Traceback
CUDA out of memory
Segmentation fault
Killed

如果没有出现这些错误且进程仍在运行，请等待日志稳定，然后重新连接或点击 WebRTC Streaming Client 中的 重新加载。

流式传输视图变为灰色

加载复杂场景时，流式传输视图可能会暂时变为灰色或停止响应。等待终端日志稳定。根据场景复杂度，这可能需要一到几分钟。

日志稳定后，在 WebRTC Streaming Client 中点击 视图 > 重新加载 以重新连接到流。

启动时日志显示警告

工作负载启动期间可能会出现来自 Isaac Sim、Omniverse 或 PyTorch 的警告。这些警告并不总是意味着工作负载已失败。

如果进程在 nvidia-smi 中保持运行且日志中没有出现致命错误，请继续执行 WebRTC 连接步骤。

了解更多

• Isaac Lab 文档：官方 Isaac Lab 文档，包括教程、环境、强化学习工作流和 API 参考。
• Isaac Sim 文档：NVIDIA Isaac Sim 用户指南。